大豆起源于中国，这是世界各国学者所公认的。
Herbert在《美国大百科全书》中指出：“中国古文献认为，在有文献记载以前，大豆便因营养值高而被广泛地栽培。同时在公元前2000年大豆便被看作是最重要的豆科植物”。
Cuzin在《苏联大百科全书》“大豆”条目中写道：“栽培大豆起源于中国，中国在5000年前就开始栽培植物。并由中国向南部及东南亚各国传播，以后于18世纪到洲。”
豆浆是大豆磨成粉后加水熬煮而成的饮品。
相传是西汉淮南王发明的。当时，淮河流域盛产大豆，民间开始磨制豆浆食用了，汉乐府诗中说“淮南王，言自尊，百尺高楼与天连。后园凿井银作床，金瓶银绠汲寒浆”。诗中“寒将”即是豆浆。从诗中看来，淮南王刘安把豆浆放在后园的水井里拔凉，大约是在夏天。在那样的年代，喝“冰镇豆浆”很有些王爷做派。
